水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人研制招標(biāo)公告
（招標(biāo)編號(hào)：T251100130631 ）
項(xiàng)目所在地區(qū)：云南省昭通市
一、招標(biāo)條件
本水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人研制項(xiàng)目已獲批準(zhǔn)實(shí)施，招標(biāo)人為三峽金沙江川云水電開發(fā)有限公司，項(xiàng)目資金來源為招標(biāo)人自有資金及自籌資金，招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)為三峽國際招標(biāo)有限責(zé)任公司。本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對本項(xiàng)目進(jìn)行公開招標(biāo)。
二、項(xiàng)目概況和招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況
2.1.1.項(xiàng)目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運(yùn)行時(shí)間的增長，地下埋管出現(xiàn)破損、滲漏等缺陷，檢修維護(hù)耗時(shí)長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內(nèi)部堵漏等難題，本項(xiàng)目計(jì)劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人。
2.1.2.項(xiàng)目目標(biāo)
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，該機(jī)器人應(yīng)具備的功能如下：
（1）基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)功能：管道機(jī)器人可在埋管內(nèi)自由移動(dòng)，包括但不限于水平及垂直方向，能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實(shí)際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機(jī)器人搭載超聲探頭，配合機(jī)器人視覺系統(tǒng)，對管道內(nèi)部堵塞物類型、厚度進(jìn)行判斷；建立管道內(nèi)部缺陷數(shù)據(jù)庫，基于視覺的深度學(xué)習(xí)算法對管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識(shí)別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況�；�于視覺慣性的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）對管網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行三維建圖，構(gòu)建詳細(xì)管網(wǎng)地圖。機(jī)器人能夠有效識(shí)別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場景，并精準(zhǔn)定位損傷位置,生成損傷報(bào)告，在管網(wǎng)地圖上標(biāo)記具體位置。
（3）管路疏通功能：機(jī)器人搭載多自由度疏通裝置，可自動(dòng)清理異物。通過機(jī)械臂或吹掃工具等方式，機(jī)器人可以快速清除管道內(nèi)的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機(jī)械鉆頭等方式，使機(jī)器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個(gè)通水孔，確保管道系統(tǒng)的暢通運(yùn)行。
（4）管路內(nèi)部堵漏功能：機(jī)器人視覺系統(tǒng)助力全方位堵漏作業(yè)，可標(biāo)記疑似泄漏點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)從管道內(nèi)部堵漏作業(yè)，達(dá)到堵漏效果。
2.2招標(biāo)范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內(nèi)部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術(shù)實(shí)施路線研究，提供技術(shù)實(shí)施路線研究分析報(bào)告，研究方向如下：
①研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)DN150管路的變徑、T形彎頭等實(shí)際情況。
②研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)搭載平臺(tái)結(jié)構(gòu)，根據(jù)功能模塊需求設(shè)計(jì)基礎(chǔ)搭載平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)與各功能模塊高度兼容。